延边安川机器人焊接

由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定．文中针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝精确跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别．另外，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积更小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性 [1] 。

焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。

沈阳鹏泰工业装备有限公司是一家专业从事自动化机械设备研发的企业， 由在该行业有多年实践经验的工程师所创立，位于的东北老工业基地沈阳。我们专注于为客户量身设计和定制工程解决方案，并提供良好的现场调试和售后服务。我们以高品质、高效率、优方案、低成本及完善的售后服务得到客户的一致**。
我公司目前主要从事汽车零部件行业及其他行业的自动装配设备、机器人系统工程，焊接专机以及检测设备等一系列自动化工程的研发与制造。我公司拥有一支专业的技术队伍，各工程师均有多年的**业工作经验。所以我公司可根据客户的实际要求量身定做各种非标的设备以及对现有设备的改良。还可以协助客户进行新产品的开发以及工艺的改善，确保产品制程的合理性。　　
凭借多年积累的宝贵经验，鹏泰公司能够帮助您的企业实现成功。我们以工程实践为基础，加上丰富的行业经验和专业技术以及应用实例，可以帮助您的企业部署各种自动化技术，以提高整个工厂的水平。无论是单独应用还是整套生产流程，鹏泰都能够为您提供所需的解决方案来提高工厂生产效率。
本公司以“减少客户设备故障待机时间及备件库存，降低企业设备运行维护成本”为宗旨，秉承“开拓创新、追求、感动客户、服务社会”的思想理念，奉行“和谐、诚信、快速、共赢”的经营行为，坚持“质量，客户至上”的信条，始终致力于工业自动化领域的科技创新，为客户提供快捷、稳定的优质服务，为**和提高客户的生产自动化水平与效率贡献力量。
公司竭力推崇现代企业管理理念，产品全部按照ISO国际质量认证体系标准进行设计、生产、组装和检测。我们公司拥有现代化一体生产组装车间和专门的研发实验中心。在生产的过程中，公司实行6S管理，生产流程实行优化控制，质量方针实行一票否决制。我们的生产车间拥有先进的大型立式车床、卧式车床、刨床、镗床、磨床、铣床及数控机床等，加工、制造实力雄厚。

点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。焊接参数由定时器调节，参见图1b。新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，*另配接口。点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图4所示。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。